Nel 1980 ha fondato l’Istituto Ricerche in Dinamiche Educative, oggi Istituto di Psicologia del Benessere, dove ha insegnato, e tuttora insegna personalmente, le tecniche di automiglioramento e di autostima. Negli anni successivi viene inviato, come ricercatore, in vari paesi del mondo dove conosce le più svariate tecniche di controllo della mente, sia da un punto di vista scientifico sia spirituale, nei vari rituali di autoguarigione e purificazione. E’ in quest’ottica che ha sviluppato conoscenze e strumenti atti a comandare i processi cognitivi che determinano la gestione delle energie e della realtà cercando sempre risposte scientifiche a supporto di ogni tecnica mentale o psicofisica.

Nel 1984 si diploma come Istruttore di Dinamica Mentale con la tesi: “Lo sviluppo globale della persona secondo un approccio neuropsicologico”. Successivamente è incaricato dal Ministero Pubblica Istruzione per una ricerca sperimentale sul tema “Lo sviluppo dell’immaginazione creativa nel contesto di una educazione globale e negli apprendimenti”. La parte più significativa dell’elaborazione delle tecniche di psicologia del benessere, e questo la differenzia dagli altri metodi di sviluppo personale, riguarda:

•  l’inserimento dei ‘suoni armonici’ di terapia musicale che ha sviluppato con l’aiuto di Filippo Massara, musicologo della Ludi Suonds,casa editrice specializzata in terapia della musica; l’evoluzione del concetto dell’immagine del sé e delle risposte chimiche che i pensieri determinano quando sono prodotti in stato di rilassamento;
• la strutturazione di tecniche psicofisiche, all’interno di un modulo corporeo, che riescono a liberare tensioni ed emozioni negative specialmente quando queste condizionano il presente e la realizzazione di sè.

Ha fondato la Scuola di Formazione per Docenti di Psicologia del benessere.
Nonostante non ami scrivere, ma essere a contatto con le persone, è autore di pubblicazioni relative al benessere. La più recente è stata pubblicata dall’editore Tecniche Nuove nel 2004, La Psicologia del benessere, un percorso positivo per la mente.
Inserito in numerosi ambiti formativi, scolastici, sportivi ed aziendali il metodo di psicologia del benessere ha ottenuto eccellenti risultati forse anche per la semplicità di esposizione e di conduzione di Milani, capace di far comprendere in modo chiaro anche i concetti più elaborati sul cervello e su come gestire le energie mentali.